前面已述及蜈蚣的胚胎孵化到20天左右时，即已具备了初步形状，包裹它们的卵膜已破裂，胚胎的身体已经外露。按高等卵生动物的标准，此时应算完成了孵化过程，但蜈蚣则不然，从卵膜中伸出的蜈蚣幼体——仔蜈蚣，还必须在母亲的怀抱中再度过20天的时间，这一时间叫育仔期。在此期间，虽然母蜈蚣并不给它们提供温度、湿度等孵化条件，也不给它们提供营养物质、饮水等生长发育条件，更未发现仔蜈蚣与母体之间有何血肉联系，但如果将此时的仔蜈蚣强行剥离母体，则它们就会很快死亡这可能是因为：此时的仔蜈蚣体表的防御性外壳还未形成，体内的免疫系统也未发育完整，母蜈蚣将它们抱于怀中时，会经常不断地在仔蜈蚣团的外表面舔舐，其唾液中含有的杀菌物质在它们的外表面形成了一层防护膜，因而它们得以生成与继续发育。
仔蜈蚣在育仔期中继续完成其胚胎发育过程，完成三次蜕皮，逐渐将卵黄吸入体内利用。当仔蜈蚣各个系统已发育完整，外形上与成体蜈蚣已基本相似，体色由刚破卵膜时的米白色变成蛋黄色时，仔蜈蚣即爬出母体的怀抱，在母体周边活动，母蜈蚣也开始自由活动此时，仔蜈蚣即进入了幼蜈蚣阶段，它们已具备了捕捉食物、寻觅饮水、逃避敌害等方面的本能，可以离开母体独立生活。由于此时母蜈蚣身体极度衰竭，急需营养，当受到突然刺激时，容易咬食身边的幼蜈蚣。如在群养情况下，其他蜈蚣也易侵害刚下地的幼蜈蚣，因此要及时将幼体蜈蚣分出来。
如孵化时，母蜈蚣住的是单间“产房”，则此时只需将母蜈蚣从“产房”中取出即可。如果母蜈蚣采取的是群养共池的办法孵化，则可采取引诱法将幼蜈蚣从饲养土中诱出，然后转移出来。具体做法是：利用幼蜈蚣喜群集、爱吃甜食的习性，用几块清洁的、钻有若干小洞的人造海绵，在含有葡萄糖、奶粉的溶液中浸泡片刻，然后在傍晚放入蜈蚣池的活动场，幼蜈蚣会爬往海绵吃食和休息，次日晨，将海绵用镊子轻轻夹起，移到准备好的养殖器中，将其内的幼蜈蚣抖落出来。
