最早将咖啡与牛奶混合在一起饮用的，据说是1660年荷兰驻印尼巴达维雅城总督尼贺夫。他是从饮用英国奶茶获得灵感，于是尝试在咖啡中加入牛奶，没想到加入牛奶后的咖啡，喝起来更滑润顺口，在浓郁的咖啡香外，还有一股淡淡的奶香，风味犹胜奶茶。然而这种牛奶咖啡的喝法，并未在他的故乡荷兰流传开来，反而是在法国大为风行，更成为法国人早餐桌上不可或缺的饮料。
选择不同的牛奶制品，能够赋予咖啡另一番风味，享受变化多端的口感。
1.鲜奶油：又称生奶油。这是从新鲜牛奶中，分离出脂肪的高浓度奶油，用途很广，像制作牛油、冰淇淋、蛋糕，或冲泡咖啡时都用得到。鲜奶油的脂肪含量最高为45%～50%，最低也有25%～35%，冲泡咖啡通常是使用含脂肪量25%～35%的鲜奶油。
2.发泡式奶油：生奶油经搅拌发泡后就变成泡沫奶油，这种奶油配合含有苦味的浓咖啡，味道最棒。
3.炼乳：把牛奶浓缩1～2.5倍，就成为无糖炼乳。一般商店出售的罐装炼乳，是经加热杀菌过的，但开罐后容易腐坏，不能长期保存。冲泡咖啡时，生奶油会在咖啡上浮一层油脂，而炼乳却会沉淀到咖啡中。
4.牛奶和奶精：牛奶适用于调和浓缩咖啡或作为花式咖啡的变化，奶精则方便使用且容易保存。但不论使用何种制品皆可依个人的喜好调出一杯美味的咖啡。
在咖啡中加入鲜奶油，表面若出现羽状的油脂，这是因为高脂肪的鲜奶油，一但加入酸味强的咖啡，或使用到不新鲜的奶制品时，所产生脂肪分离的现象。因此除了注意奶制品的新鲜度，高脂肪的鲜奶油应该和酸味比较缓和的咖啡调配。
咖啡加牛奶原起于欧洲，后被传入中国。中国咖啡牛奶虽没有外国的香醇，甜美，但还是有自己独特的味道。
